庞为卫军参军，从江陵使上都，过浔阳见赠。
衡门之下，有琴有书。
载弹载咏，爰得我娱。
岂无他好，乐是幽居。
朝为灌园，夕僵蓬庐。
人之所宝，尚或未珍。
不有同好，云胡以亲？
我求良友，实靓怀人。
欢心孔洽，栋宇惟邻。
伊余怀人，欣德孜孜。
我有旨酒，与汝乐之。
乃陈好言，乃著新诗。
一日不见，如何不思。
嘉游未斁，誓将离分。
送尔于路，衔觞无欣。
依依旧楚，邈邈西云。
之子之远，良话曷闻。
昔我云别，仓庚载鸣。
今也遇之，霰雪飘零。
大藩有命，作使上京。
岂忘宴安，王事靡宁。
惨惨寒日，肃肃其风。
翩彼方舟，容裔江中。
勖哉征人，在始思终。
敬兹良辰，以保尔躬。
此诗共分六章，章章相连，层层相生，气象声响，宛如《诗三百》。诗中既写出幽居之乐，交情之厚，又写出赠别之意。
首章写诗人幽居之乐。这里有似《归去来兮辞》中环境起居的描写：偃卧衡门之下，琴书相伴，无人事之劳，但有灌园劳碌之欢欣。之所以这样开头，是因为庞参军尽管身在官场，但十分仰慕陶渊明的隐居生活。
第二至三章由幽居转写与庞参军的交情。二人德相尚，酒共饮，作诗唱和，志趣相同，故能彼此亲近，“欢心孔洽，栋宇惟邻”。二人所居“惟邻”为其接近创设了便利条件，然若无相志趣，所居虽近而无益，故此“邻”恐所谓“与心为邻”。庞参军出使上都后仍要回到江陵供职，而诗人在三十七岁前后曾在江陵为官，对江陵感情很深，所以下章说“依依旧楚，邈邈西云”。
第四章写离别之痛楚，此等痛楚不仅仅是“衔觞无欣”的惨淡之情，更是知心者远去，“良话曷闻”的揪心。
第五章道出此次离别的原委，是“王事靡宁”，庞参军依然不得已要从命而去。这章四句仿《诗经·小雅·采薇》“昔我往矣，杨柳依依。今我来思，雨雪霏霏”的忧悲词句，以渲染离情别绪。
末章乃赠别之意，希望友人身处此世，敬始善终，“以保尔躬”，表现出对友人殷殷的勖勉之情。这章曲折地反映了当时刘宋中央政权君臣相残、危机四起的特点。因此诗篇结尾忠告友人“保躬”。